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物理清洗

物理清洗是利用力学、声学、光学、电学、热学的原理，依靠外来能量的作用，如机械摩擦、超声波、负压、高压、冲击、紫外线、蒸汽等去除物体表面污垢而不改变污类组分的清洗方法。即不改变原来的化学分子组分的方法。

①机械清洗法:清扫器和清理法、钻管清洗法、喷丸清洗法。

②水力清洗法:低压水力清洗(低压清洗的压力为196-686千帕，大约2-7公斤力/平方厘米，等于0.2-0.7Mpa)。

③高压水力清洗:高压清洗的压力为4900千帕，大约50公斤力/平方厘米，等于5Mpa。这种情况方法也叫高压水射流法、高压清洗机。

专门用于清洗罐底污泥的自动化机器人称为油罐清洗机器人，包含了运动、清洗、控制等技术，可替代工作人员进罐清洗油罐，通常用于内部结构复杂的油罐中，对沉积于罐壁和罐底的不易清除的污泥、杂质等有害物质进行清洗。

清洗机器人主要有3个功能:移动、清洗和吸附。其中，移动方法包括履带式移动、车轮式移动、腿足式移动和多层框架式移动;吸附方法包括磁吸附、真空吸附和推力吸附;清洗方法包括水射流清洗、超声波清洗、等离子清洗、激光清洗和机械力清洗。

在清洗机器人的移动方法中，履带式移动很容易适应各种地面环境，有较好跨越障碍的能力，但其在转向方面有所不足;车轮式移动可以达到很高的速度，而且很容易控制;腿足式移动有很强的承载能力，但速度很慢;综合来看，由于车轮式移动方法速度高、易操控，故其更适合油罐清洗机器人。

误差只要操作人员认真细致地工作和加强校对即可避免，有时可采用某些准则来。从以上讨论可知，系统误差和粗大误差是可以设法的。由于理论上及仪器方法上所造成的系统误差往往超过随机误差许多倍，所以首先应该系统误差。随机误差是由于暂时未能掌握的某些因素造成的。如外界环境发生微小变化，装置中清理油罐零件配合不稳定，操作人员读数不稳定等。随机误差是误差理论中的主要研究对象误差的表示方法误差的表示方法有下列几种误差与相对误差。测量值与真值之差的值称为测量值的误差。为了区别后面将要介绍的各种误差，称此误差为误差也就是说，算术平均值是大误差为。时之真值的近似值例已知炉中的温度不高于，不低于，试求其大误差与平解由式可得平均温度下+，大误差，可写成炉温±某些情况下，误差不能用来比较测量值之间误差的大小。譬如，测量电解槽中通过的电流值与测量半导体三管基的电流值时，误差均表示为毫安数量级。